• <tr id='zvHRH1'><strong id='zvHRH1'></strong><small id='zvHRH1'></small><button id='zvHRH1'></button><li id='zvHRH1'><noscript id='zvHRH1'><big id='zvHRH1'></big><dt id='zvHRH1'></dt></noscript></li></tr><ol id='zvHRH1'><option id='zvHRH1'><table id='zvHRH1'><blockquote id='zvHRH1'><tbody id='zvHRH1'></tbody></blockquote></table></option></ol><u id='zvHRH1'></u><kbd id='zvHRH1'><kbd id='zvHRH1'></kbd></kbd>

    <code id='zvHRH1'><strong id='zvHRH1'></strong></code>

    <fieldset id='zvHRH1'></fieldset>
          <span id='zvHRH1'></span>

              <ins id='zvHRH1'></ins>
              <acronym id='zvHRH1'><em id='zvHRH1'></em><td id='zvHRH1'><div id='zvHRH1'></div></td></acronym><address id='zvHRH1'><big id='zvHRH1'><big id='zvHRH1'></big><legend id='zvHRH1'></legend></big></address>

              <i id='zvHRH1'><div id='zvHRH1'><ins id='zvHRH1'></ins></div></i>
              <i id='zvHRH1'></i>
            1. <dl id='zvHRH1'></dl>
              1. <blockquote id='zvHRH1'><q id='zvHRH1'><noscript id='zvHRH1'></noscript><dt id='zvHRH1'></dt></q></blockquote><noframes id='zvHRH1'><i id='zvHRH1'></i>
                您好,欢迎光临中国彩神APP官网应三个人用网![登录] [免费注册] 返回首页 | | 网站地图 | 反馈 | 收藏
                在应用中实践
                在实践ξ 中成长
                • 应用
                • 专题
                • 产品
                • 新闻
                • 展会
                • 活动
                • 博客
                • 招聘
                当前位置:中国彩神APP官网应用网 > 技术应用 > 正文

                基于双层滑模的舰载垂直装填机械防摆控制

                2012年02月13日13:36:36 本网站 我要评论(2)字号:T | T | T
                关键字:

                摘   要:为了提高舰载垂直装填机械系统的自动化程度并具备海上装填能力,设计一个防摇控制器能够实现在装填过才可能心与意合程中抑制吊重的摇摆,达到防摇的目的。将舰载垂直装填机械系统看作一类特殊的机器人机械手系统,并考虑其海上作业时的工作环境,利用机器人动力学原理建立︼其动基座条件下的动力学模型。针对模型的复·神之哀伤·杂、强非线性、欠驱动、具有时变参数等特点,建立了一个降阶模型以∮方便控制器的设计,采用取特征点构造变参数滑模函数的双层滑模变结构控制方√法对防摇控制器进行设计。仿真研究表明,所设计的分层滑模变结构控制器各层滑模面都而能达到稳定,并在防摇控◢制器的控制下,回转角能够跟踪所一有点成绩就会翘起自己设计的轨迹的同时能有效地抑制吊重的摆角,达到防摇的目的。

                关 键 词:舰载垂直装填机械;机器人动力学原理;滑模控制;防摇控制;仿真

                登录要挨刀网站后可下载文件

                网友评论:已有2条评论 点击查看
                登录 (请登录∏发言,并遵守相关规定)
                如果您对新闻频道有任何毕竟意见或建议,请到交流平台反馈。【反馈意见】
                关于我们 | 联系我们 | 本站动态 | 广告服务 | 欢迎投稿 | 友情链接 | 法律声明
                Copyright (c) 2008-2019 01ea.com.All rights reserved.
                彩神APP官网应用网 京ICP备12009123号 京公网安备110105003345号